《礼记・曲礼上》曰：“礼者，所以定亲疏，决嫌疑，别同异，明是非也。”礼的作用，就是用来确定人与人的亲疏关系，断定难辨的事理，分别地位的尊卑，明辨是非对错。
礼的正体字是“礼”，从示，从豊(lǐ)，“豊”是行礼之器，而体的正体字是“体”，《释名》：礼，体也。得其事体也。这说明礼需要通过身体四肢来表现。而古代的礼仪正是如此，古代举行仪礼，祭神求福。《说文》：礼，履也。所以事神致福也。
《论语・八佾》记载：定公问曰：“君使臣，臣事君，如之何？”孔子对曰：“君使臣以礼，臣事君以忠。”从此，“君待臣以礼，臣待君以忠”，被认为是古代君臣的礼仪核心。
君臣之礼
《弘道录・君臣之礼》：“录曰：上古之时，君劲而臣扬，君庸而臣载，君拜而臣稽首，此何等气象也。”大意是说，上古之时，君王强大而臣颂扬，君主有功勋而臣记载，君主礼拜而臣稽首，这是何等的气象啊！
先秦时的人席地而坐，若对同坐的对方表示敬意，则臀部擡起离开双脚，上身挺直。《周礼・春官・太祝》中记载了九种拜礼。稽首，是九拜礼中最隆重的礼节，臣下拜见君主就是用稽首（行此礼时，屈膝跪地，因为头触地稽留许久，所以称为稽首）。空首，是君主对臣下或者尊者对卑者的答拜礼（行此礼时，屈膝跪地，拱手至地，引头至手，因为头没有真正触到地面，所以称为空首）。除了跪拜礼外，还有一些礼节也体现出君对臣的敬重。如：降阶，下台阶相迎或行礼。
古代君臣之的礼节，不仅仅是臣下向君主施行，也有君主向臣下施用的仪制。清代顾炎武《日知录》卷二八《拜稽首》说：“陈氏礼书曰：稽首者，诸侯天子、士大夫于其君之礼也。然君于臣亦有稽首，《书》称太甲稽首于伊尹、成王稽首于周公是也。”
周天子向臣下所施行的主要是“揖礼”。据《周礼・秋官・司仪》记载，司仪掌管迎接九等宾客的摈相之礼，以告王应有的仪容、辞令和揖让的节度。王将与诸侯会同，就命令筑坛高三层，坛周围筑矮墙像宫一样，宫的四边每边各开一门。王面朝南接见诸侯，向庶姓诸侯行“土揖”礼（拱手前伸而稍向下举），向（有姻亲关系的）异姓诸侯行“时揖”礼（拱手向前平伸），向同姓诸侯行“天揖”礼（拱手前伸而稍上举）。
《周礼・夏官》记载：“孤、卿特揖，大夫以其等旅揖，士旁三揖。王还，揖门左、门右。”这是周王与自己的臣下在朝仪之时的礼节，对孤、卿，一一行揖礼；对大夫，因其同爵者多，且分等，故以对众而行的旅揖分等而揖之；对士，因士分上中下三等，所以分三次行揖礼。所谓“王还，揖门左、门右”，是王回首而对侍从之故士、虎士、太仆辈们行揖礼。
周王天子无论是对诸侯，还是对孤、卿、大夫、士乃至更低级的故士、虎士、大仆等行揖礼，都属于君臣之礼的范畴。
礼莫大于敬
《弘道录・君臣之礼》：“录曰：礼莫大于敬。尧舜继天立极，史臣稽古正词曰钦，乃所以奉于天；曰恭，乃所以懋于己；曰让，乃所以加于人。其实不越乎敬之一字而已。”
就是说，礼莫大于一个敬字。尧舜继承天命登上帝位，史官考察古事记载说恭谨严肃，所以能侍奉上天；恭敬有礼，所以能盛大自己；让贤，所以能施恩于人。其实都没有超出一个敬字。
这说明，古人对于礼，不仅是身体上的礼仪，同时心中还要有敬意。《曲礼》曰：“‘毋不敬，俨若思，安定辞。’安民哉！”《曲礼》上说：一个有地位的人（君子），心中时刻都要有个“敬”字，外表要端庄，像是若有所思样子，说话要态度安祥，做到这三点，才会使人们安宁啊！
司马光在《资治通鉴》中论述君臣之礼：周文王演绎排列《易经》，以乾、坤为首位。孔子解释说：“天尊地卑，乾坤定矣。卑高以陈，贵贱位矣。”这就是说君臣之位犹天地之位不可易也。这说明君臣之礼首先确立的是君的主导地位。
司马光认为：《春秋》一书贬低诸侯，尊崇周王室，尽管周王室的官吏地位不高，在书中排列顺序仍在诸侯国君之上，这可以看出孔子对于君臣关系的态度。
而等到周幽王、周厉王丧失君德，周朝的气数每况愈下。王室衰微，礼纪朝纲土崩瓦解；下欺凌、上衰败；诸侯咨意征讨他人；士大夫擅自干预朝政；礼之大体已经有十之七八沦丧了。
齐桓公行“下拜”之礼
周朝是真正意义上的封建社会，周平王东迁后，周王室已经衰微，然周襄王时，晋文公勤王而成就霸业。狐偃对晋侯说：“君侯要成就霸业，与其求诸侯不如效劳周王（“求诸侯，莫如勤王”），这样诸侯就会信任你，而且合于大义。”
晋文公勤王成霸业，齐桓公则“修礼于诸侯”。《左传・僖公九年》记载，前651年，齐桓公在葵丘会盟，参加会盟的有齐、鲁、宋、卫、郑、许、曹等国的国君，与诸国寻盟修好，这是合于礼的。
当时，周襄王派宰孔把祭肉赐给齐桓公，说：“周天子祭祀文王、武王，派遣我把祭肉赐给伯舅。”齐桓公准备下阶拜谢。宰孔说：“还有以后的命令，天子派我说：‘因为伯舅年纪大了，加上功劳，奖赐一级，不用下阶拜谢。’”齐桓公回答说：“天子的威严就在前面，小白我岂敢受天子的命令而不下阶拜谢？不下拜，我惟恐在诸侯位上摔下来，给天子留下羞辱。岂敢不下阶拜谢？”语毕下阶跪拜，登上台阶接受祭肉。
《左传》记载齐公对周天子行“下拜”之礼，体现了虽然周室衰微，但君臣之礼不变。＠*
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