我國是最早種植大豆的國家，也是最早利用大豆製成豆腐製品的國家。

豆腐的起源，可以追溯到漢代。兩漢時，淮河流域的農民已使用石製水磨。農民把米、豆用水浸泡後放入裝有漏斗的水磨內，磨出糊糊攤在鍋裡做煎餅吃。煎餅加上自製的豆漿，是淮河兩岸農家的日常食物。農民種豆、煮豆、磨豆、吃豆，積累了各種經驗。後來，人們從豆漿久放變質凝結這一現象得到啟發，終於用原始的自澱法創製了最早的豆腐。

相傳漢代淮南王劉安始創豆腐術。他曾招集大批方士改進了農民制豆腐的方法，採用石膏或鹽鹵作凝結劑，潔白細嫩的豆腐製作出來了。

豆腐，古時已在南北食物市場上出現。據當時的《清異錄》記載，人們呼豆腐為「小宰羊」，認為豆腐的白嫩與營養價值可與羊肉相提並論。

宋代，豆腐作坊在各地如雨後春筍般開設出來。登泰山去拜佛和遊覽的人都要嘗嘗綿滑細膩的泰安豆腐。古代泰安城裡多豆腐作坊，夜間全城磨輪轆轆，豆香四溢。安徽的八公山豆腐、湖北的黃州豆腐、福建的上杭豆腐、河北正定府的豆腐腦、廣西桂林腐竹、浙江紹興腐乳等都是古代有名的豆腐製品。

豆腐有南豆腐、北豆腐、老豆腐、嫩豆腐、板豆腐、圓豆腐、水豆腐、凍豆腐、包子豆腐等分別，都是豆腐鮮貨製品（包括豆腐乾、豆腐皮、豆腐腦等）；豆腐的發酵製品，有臭豆腐、乳腐、長毛豆腐等，這些都是我國人民傳統的副食品。

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