冰制冷飲最早起源於中國，當時帝王們為了消暑，讓人在冬天把冰取來，貯存在地窖裏，到了夏天再拿出來享用。到了唐朝末期左右，人們生產火藥時開採出大量硝石，發現硝石溶于水時會吸收大量的熱，可使水降溫到結冰，從此人們可以在夏天制冰了。以後逐漸出現了做買賣的人，他們把糖加到冰裏吸引顧客。

到了宋代，市場上冷食的花樣就多起來了，商人們還在裏面加上水果或果汁。元代的商人甚至在冰中加上果漿和牛奶，這和現代的霜淇淋已是十分相似了。

製造霜淇淋的方法直到13世紀才被義大利的旅行家馬可•波羅帶到義大利。後來義大利有一個叫夏爾信的人，在馬可•波羅帶回的配方中加入了桔子汁、檸檬汁等，被稱為“夏爾信”飲料。

1553年，法國的國王亨利二世結婚的時候，從義大利請來了一個會做霜淇淋的廚師，他花樣翻新的奶油霜淇淋使法國人大開眼界。後來，一個有膽量的義大利人把霜淇淋的配方傳到了法國。1560年，法國卡特琳皇后的一個私人廚師，為了給這位皇后換口味，發明了一種半固體狀的霜淇淋，他把奶油、牛奶、香料摻進去再刻上花紋，使霜淇淋更加色澤鮮豔、美味可口。以後霜淇淋的種類越來越多，成為大家所喜歡的一種食品。@、

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