有趣的機器人恐龍—-朱蒂
(//www.tvsmo.com)
【大紀元4月24日訊】朱蒂是一個兩腿的機器人﹐它的外形總體上是按照白堊紀晚期的恐龍朱登來設計的。朱蒂有隨身攜帶的電池組﹐計算機﹐所以不用另外的線來提供指令或者電源它就可以行動。這個機器恐龍的身體設計參考了一個非常靈活的兩腿機器人﹐它的尾巴能幫助它平衡和轉向。把機器人行走技術應用到恐龍機器人朱蒂上是一個冒險的嘗試。這個機器人的目標是站立﹐平衡﹐行走。在對恐龍有興趣的研究上﹐有關生物機械運動和一般的機器人技術將有良好的應用。
機器人朱蒂的身體特徵﹕
‧重量﹕4.5千克‧高度﹕當站起來時臀部的高度大約為45厘米（即大約18英寸）
‧長度﹕從嘴巴到尾巴的末端大約1.3米（大約4英尺）
‧電池﹕24伏特x 1.2安培小時鎳氫快速充電電池﹐在每次充電後可以良好運行30分鐘‧發動機﹕6個標準的直流刷式發動機為主要的腿部動力發動機﹐8個精簡的（去掉控制電子儀器﹐只保留發動機和齒輪）發動機為內部的臀部﹐腳趾和尾巴提供動力。
‧計算機﹕一個TMS320c30數字信號處理機來做數據處理。這個機器人有幾兆的內存和大約64k的32位閃存﹐用來進行編程和指令的數據存儲。
‧電子學﹕這有4個3×5英寸的卡﹐每個控制著4個發動機﹐卡是用高頻電流場效應晶體管搭建成H-電橋﹐是具有遲滯效應模式地控制器。每個控制器掌握著一個電流內循環控制﹐一個電壓循環控制﹐和一個對外部的力量反饋循環控制。所有的反饋控制將出現在仿真硬件上。這些發動機驅動卡每次測到一個預期的轉矩就用一個相應的電壓來代表﹐然後由數字信號處理機來進行處理。每個卡有能力在短期內產生24伏特﹐10安培的電流。
‧外部電源輸入﹕這個機器人能被一個單獨的24伏特的電線所驅動。這根同樣的線能在30伏特時用來給電池充電。
‧計算機接口﹕這個機器人能夠通過搖杆遙控獨立運行（由機器人上的傳感器輸入來指導運行）﹐或者通過和宿主計算機的連線來得到指令（這個宿主計算機只是用來發佈重要的高級命令﹐或者為圖形顯示下傳實時的遙感勘測）。用一個運行WINDOWS的計算機來作為遠端的宿主。
‧行走控制系統﹕這個機器人用一個叫做”PQ-控制器”的控制系統,一旦明顯的問題被觀察到﹐將會提供更多的參考資料以做出判斷。
機器人朱蒂可以完成坐下﹐坐起﹐以及站立等姿勢。所有這些操作完全自動地由機器人完成。它利用內部的電池組提供電源﹐從紅外線遙控器接受站立的命令。
這個計劃是從西諾尼索德的觀點來擬定的﹐或者說在最近的考古工作所發現的朱登恐龍的基礎上擬定的。〈網易報導〉(//www.dajiyuan.com)
相關文章